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項目背景：

打磨機器人由打磨頭、機械臂和附件組成。機械臂和打磨頭自重約3.2t，附件重量約1.4t，打磨機器人需要被集成在可移動平臺上實現風電葉片全范圍覆蓋的自動打磨。客戶需求一種AGV，可實現橫移、原地旋轉等全方位移動，設備偏載后能承載設備且不傾覆，運行精度高且重復定位精度小于5mm，可實現與機械臂集成且自動運行。

解決方案：

航發提供了OmniTurtle車型AGV，承載能力5t，輪系采用重型麥克納姆輪，麥克納姆輪輪轂一體成型，剛性強、承載能力大、裝配精度高且可以通過3°斜坡。可調精度優于±1mm，重復精度小于5mm，可輔助機械臂實現精準定位，搭載偏載的機械臂穩定運行，實現機械臂對風電葉片的自動打磨。